Registro:
| Documento: | Tesis de Grado |
| Título: | Actualización integral de un manipulador robótico Scorbot ER-VII basada en Arduino y ROS |
| Título alternativo: | Scorbot ER-VII robotic manipulator upgrade based on ROS and Arduino |
| Autor: | Herrera, León |
| Editor: | Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales |
| Publicación en la web: | 2025-06-12 |
| Fecha de defensa: | 2024-11-15 |
| Fecha en portada: | 2024 |
| Grado Obtenido: | Grado |
| Título Obtenido: | Licenciado en Ciencias de la Computación |
| Departamento Docente: | Departamento de Computación |
| Director: | De Cristóforis, Pablo Esteban |
| Jurado: | Pecker Marcosig, Ezequiel; Cossio Mercado, Christian Gustavo |
| Idioma: | Español |
| Palabras clave: | SCORBOT ER-VII; ROS; ARDUINO; CONTROL Y PLANIFICACION DE TRAYECTORIASSCORBOT ER-VII; ROS; ARDUINO; CONTROL AND TRAJECTORY PLANNING |
| Formato: | PDF |
| Handle: |
http://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000818_Herrera |
| PDF: | https://bibliotecadigital.exactas.uba.ar/download/seminario/seminario_nCOM000818_Herrera.pdf |
| Registro: | https://bibliotecadigital.exactas.uba.ar/collection/seminario/document/seminario_nCOM000818_Herrera |
| Ubicación: | Dep.COM 000818 |
| Derechos de Acceso: | Esta obra puede ser leída, grabada y utilizada con fines de estudio, investigación y docencia. Es necesario el reconocimiento de autoría mediante la cita correspondiente. Herrera, León. (2024). Actualización integral de un manipulador robótico Scorbot ER-VII basada en Arduino y ROS. (Tesis de Grado. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.). Recuperado de http://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000818_Herrera |
Resumen:
En este trabajo presentamos el conjunto de acciones llevadas a cabo en el manipulador robótico Scorbot ER-VII para reemplazar tanto el hardware como el software original del mismo. Esta actualización integral está basada en microcontroladores Arduino y ROS (Robot Operating System). También se presenta un modelo cinemático para el control del brazo y un modelo en formato URDF obtenido a partir de Xacro que permiten la visualización en Rviz y la simulación en Gazebo.
Abstract:
For this work we present the steps we took to replace the original hardware and software of the robotic manipulator Scorbot ER-VII. This upgrade is based on Arduino microcontrollers and the ROS (Robot Operating System) framework. We also showcase a kinematic model designed to control the manipulator and a visualization (Rviz) and simulation (Gazebo) of a URDF model of the Scorbot.
Citación:
---------- APA ----------
Herrera, León. (2024). Actualización integral de un manipulador robótico Scorbot ER-VII basada en Arduino y ROS. (Tesis de Grado. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.). Recuperado de https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000818_Herrera
---------- CHICAGO ----------
Herrera, León. "Actualización integral de un manipulador robótico Scorbot ER-VII basada en Arduino y ROS". Tesis de Grado, Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, 2024.https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000818_Herrera
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