Resumen:
Obtener los movimientos necesarios para que un robot pueda alcanzar un objetivo de forma autónoma, en un ambiente no estructurado y evitando obstáculos en el camino es esencial en robots móviles que operan en circunstancias adversas. Alcanzar una solución no es sencillo debido a que existen diversos aspectos que dificultan estas tareas, como 10 son, lidiar con un ambiente dinámico, restricciones al movimiento del robot, presencia de ruido sistemático y no sistemático en el ambiente y en los sensores del robot. En la presente tesis se ha desarrollado un controlador sensor - motor para permitir a un robot aprender sus movimientos autónomamente. Para lograrlo se utilizó una red neuronal conocida como Mapa Extendido de Kohonen. Nuestra propuesta logra que el agente alcance un objetivo aún en escenarios complejos, como por ejemplo: con obstáculos cóncavos, entornos reducidos, entornos con gran cantidad de obstáculos, entre otros. Asimismo el agente consigue una trayectoria suave orientándose hacia el objetivo. La técnica desarrollada reduce la cantidad de parámetros necesarios, y no depende de las características del agente ni del entorno utilizado.
Abstract:
Obtaining the necessary movements so that a robot can autonomously reach a target in a non-structured environment and avoiding obstacles in its way is essential in mobile robots that operate in adverse circumstances. To get a solution is not an easy task due the fact that there are various aspects that make those tasks difficult, such as dealing with a dynamic environment, restrictions to the movements of the robots, the existence of systematic and non-systematic noises in the environment and the sensors of the robot. In this thesis, a control sensor - motor that allows a robot to learn its movements autonomously, has been developed. In order to get so, a neural network, known as Extended Kohonen Map, was used. Our proposal succeeds in making the agent reach a target even in complex scenarios, for instance, with concave obstacles, reduced environments, settings with a great number of obstacles, among others. Likewise, the agent manages to follow a smooth path orientated towards the target. The developed technique reduces the number of necessary parameters; and it depends neither on the characteristics of the agent nor on the environment used.
Citación:
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Fernández, Raúl Emilio; Sánchez, Oscar. (2007). Control de movimientos de un robot utilizando mapas autoorganizados de Kohonen. (Tesis de Grado. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.). Recuperado de https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000761_FernandezSanchez
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Fernández, Raúl Emilio; Sánchez, Oscar. "Control de movimientos de un robot utilizando mapas autoorganizados de Kohonen". Tesis de Grado, Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, 2007.https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000761_FernandezSanchez
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