Resumen:
Presentamos una estrategia de navegación de robots en ambientes interiores, basada en Visión por Computadora. El sistema de navegación resultante no necesita una base de datos compleja para modelar el ambiente y reduce la cantidad de ejecuciones del algoritmo de autolocalización. Ambas caracteristicas producen un sistema económico desde el punto de vista computacional. La estrategia de navegación combina un método para predecir la incerteza de la posición del robot, con un método de localización que usa invariantes proyectivos, basado en visión. Desarrollamos el sistema para navegar en pasillos, utilizando conocimiento específico sobre este tipo de ambientes. Para probar la performance del sistema, construimos un simulador, mediante herramientas de computación gráfica, el cual genera pasillos virtuales. Usando esta herramienta, confirmamos la efectividad de nuestra estrategia de navegación, realizando experimentos en pasillos simulados.
Abstract:
We present an indoor robot navigation strategy, based on computer vision. The resulting navigation system does not need a complex data base to model the environment and, at the same time, reduces the number of executions of the self-localization algorithm. Both characteristics result in a computationally economic navigation system. The navigation strategy combines a method to predict the robot position uncertainty , with a self-localization method using projective invariants, based on computer vision. We developed a system to navigate within hallways, introducing specific lmowledge about this kind of environments. To test the performance of the system, we have built a simulator, using computer graphics tools, which creates virtual indoor hallways environments. Using this tool, we confirmed the effectiveness of our navigation strategy, by performing experiments in simulated hallways.
Citación:
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Gerpe Blanco, José; Buñirigo, Mariano César. (2008). Navegación de robots en ambientes interiores usando predicción de incertezas e invariantes proyectivos. (Tesis de Grado. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.). Recuperado de https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000314_GerpeBlancoBunirigo
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Gerpe Blanco, José; Buñirigo, Mariano César. "Navegación de robots en ambientes interiores usando predicción de incertezas e invariantes proyectivos". Tesis de Grado, Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, 2008.https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000314_GerpeBlancoBunirigo
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