Resumen:
Este trabajo ha sido desarrollado en el marco de un proyecto de estéreo visión para vehículosautónomos submarinos (AUV) provistos con sensores ópticos, simulando el sistema de visión binocular humana y que dio lugar a varias líneas de trabajo. Para obtener un modelo numérico de una escena subacuática de mayor precisión que el que se obtendría a partir de un par de imágenes simultáneas, provistas por los sensores ópticos, se trata de recalcularlo a partir de dos imágenes tomadas en forma sucesiva. En efecto, el aumento de la distancia entre los puntos de vista mejoraría dicha precisión. En el caso de tomas sucesivas, las líneas de imágenes no coinciden con las líneas epipolares como es el caso de las imágenes simultáneas desde los dos sensores calibrados. Esto complica la búsqueda de puntos homólogos respecto de las imágenes simultáneas, problema este último que ha sido exitosamente resuelto como resultado del trabajo de otra línea de las mencionadas. Los parámetros de rotación relativa y traslación de dos imágenes sucesivas son conocidos en forma aproximada. Conocerlos en forma precisa permite realizar la roto rectificación de las imágenes y así utilizar los resultados de los trabajos mencionados. A partir del conocimiento de un cierto número de pares de puntos homólogos, entre cinco y diez, y como resultado de otra línea de trabajo, se ha resuelto la forma de conocer con precisión suficiente los parámetros de rotación y realizar una correcta roto rectificación. El objetivo de este trabajo es proveer esos puntos homólogos necesarios. Para ello es posible conocer la posición de las líneas epipolares en ambas imágenes sucesivas que por supuesto no coincidirán con las líneas de imagen, y tener el conocimiento aproximado de las perspectivas de ciertos puntos objeto en ambas imágenes sucesivas. Con estos elementos que limitan apropiadamente el espacio de búsqueda y basándose en un algoritmo que realiza una compensación por cuadrados mínimos se determinan los puntos homólogos buscados en éstas imágenes que, como se ha indicado, no satisfacen la condición de epipolaridad de sus líneas.
Abstract:
This work has been developed in the frame of a project of stereo visión for autonomous underwater vehicles (AUV) provided with optic sensors, simulating the system of human binocular vision and that gave an origin to several work lines. To obtain a numeric model of a underwater scene of more precision that the one that would be obtained starting from a couple of simultaneous images provided by the optic sensors, it is re-calculate starting from two images taken in successive formo Really, the increase of the distance among the points of view would improve this precision. In case of successive takes, the lines of images don't coincide with the epipolar lines as in case of simultaneous images from the two gauged sensors. This complicates the search of homologous points respect the simultaneous images, this last problem has been successfully solved as a result of another work line of those mentioned [1]. The parameters of relative rotation and translation of two successive images are knowing in approximate form. To know them in precise form allows carrying out the roto-rectification ofthe images and using the results of the mentioned works. Starting from the knowledge of a certain number of couples of homologous points, between five and ten, and as a result of another work line [2], it has been solved the form of knowing with enough accuracy the rotation's parameters and achieve a correct roto-rectification. This work objective is providing those necessary homologous points. For these is possible to know the position ofthe epipolar lines in both successive images that of course won't coincide with the image lines, and achieve the approximate knowledge of the perspectives of certain object points in both successive images. With these elements that fittingly limit the search space, and based on an algorithm that carries out a compensation for minimum squares, the searches homologous points are determined in these images that, like it has been indicated, don't satisfy the epipolar condition oftheir lines.
Citación:
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Donayo, Judith; Arcomano, Teresa. (2000). Visión estereoscópica : búsqueda del conjunto mínimo de puntos homólogos para rotorectificar. (Tesis de Grado. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.). Recuperado de https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000145_DonayoArcomano
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Donayo, Judith; Arcomano, Teresa. "Visión estereoscópica : búsqueda del conjunto mínimo de puntos homólogos para rotorectificar". Tesis de Grado, Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, 2000.https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000145_DonayoArcomano
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