La locomoción animal emplea distintos tipos de patrones periódicos, conocidos como andar animal (Animal Gait). Collins y Stewart en 1993 han utilizado los grupos de simetría de permutaciones para caracterizar el andar animal en cuadrúpedos y en bípedos. Estas simetrías condicionan la estructura neuronal del centro de locomoción, conocido como generador central de patrones (GCP), en el cerebro del animal. Ellos a su vez han simulado el GCP con el uso de 4 osciladores no lineales acoplados. Al modificar los acoplamientos entre ellos es posible reproducir la gama de comportamientos conocidos del GCP. En este trabajo se propone utilizar osciladores caóticos sincronizados por el método de Pyragas para poder no sólo caracterizar las simetrías del GCP, sino que además evaluar el comportamiento de la serie temporal de tiempos de apoyo para futuras aplicaciones en robótica
Animal locomotion employs different periodic patterns known as animal gaits. In 1993 Collins and Stewart achieved the characterization in quadrupeds and bipeds by using permutation symmetries groups which impose constrains in the locomotion centre called Central Pattern Generator (CPG) in the animal brain. They modelled the CPG by coupling four non linear oscillators and with the only change in the coupling it is possible to reproduce all the gaits. In this work we propose to use coupled chaotic oscillators synchronized with the Pyragas method not only to characterize the CPG symmetries but also evaluate the time serie behaviour when the foot is in contact with the ground for futures robotic applications
Título: | Simetrías en osciladores caóticos acoplados y su relación con el generador central de patrones en animales |
Autor: | Castellini, Horacio Virginio; Cerdeira, Hilda Alicia; Romanelli. Lidia Mabel |
Fecha: | 2003 |
Título revista: | Anales AFA |
Editor: | Asociación Física Argentina |
Handle: | http://hdl.handle.net/20.500.12110/afa_v15_n01_p302 |
Ciudad: | Villa Martelli, Buenos Aires |
Idioma: | Español |
Año: | 2003 |
Volumen: | 15 |
Número: | 01 |
Título revista abreviado: | An. (Asoc. Fís. Argent., En línea) |
ISSN: | 1850-1168 |
Formato: | |
PDF: | https://bibliotecadigital.exactas.uba.ar/download/afa/afa_v15_n01_p302.pdf |
Registro: | https://bibliotecadigital.exactas.uba.ar/collection/afa/document/afa_v15_n01_p302 |